振动值（双振幅）（mm）0.05加速度（mm/S^2）状态≤9.8为优；电机运行表39.8~39.2允许加速度值为良；0.12≥39.2为异常。由于电动机功率与电压和电流的乘积成正比，低压电动机的电流在一定程度上增大（如300kW/380V），受导线允许承载能力的限制，难以增大，或成本过高。大功率输出需要通过提高电压来实现。
高压电动机的优点是功率大，抗冲击能力强；缺点是惯性大，起动和制动困难。
质点绕某轴转动时，角速度也可能随时间变化。我们把单位时间内角速度的变化量叫作角加速度。
ABB机器人系统包含一系列软件和硬件元素，为启动整个系统提供必要的支持和逻辑控制。以下是启动ABB机器人B的基本步骤：
确保ABB机器人上电，并保证与控制器系统连接的电缆正常。
打开ABB机器人控制器的电源，等待一段时间，控制面板上的所有指示灯应恢复正常状态。
在控制器面板上，按下“Power On”按钮，让机械手臂进入电源连接状态。
在控制器面板上，选择“RobotWare”选项，检查机器人系统软件的版本和更新状态。
在控制器面板上，选择“System Status”选项，检查系统各个部分的工作状态和运行参数。
如果机器人系统需要执行具体的任务，请在控制器面板上选择“Program”选项，加载相应的程序任务。
如果需要监控机器人系统的运行状态和执行结果，请在控制器面板上选择“Log files”选项，查看系统日志文件和操作记录。
需要注意的是，ABB机器人系统涉及到很多专业知识和技能，如果您不具备相关的机器人编程和操作能力，建议寻求专业工程师的支持和协助，以确保机器人系统的安全和稳定运行。
先给智能机器人通电，然后按启动开关就可以了
一般有二种重启。一种是本体上系统重启，另一种是手控操作器程序重启。前者多数ABB操作系统软件故障，后者当运行程序受中断影响。
转角（角位移）角速度，，角加速度之间关系与线位移、线速度、线加速度之间关系形式是一样的。
转角phi，角速度omega，角加速度alpha的关系为：
omega=d（phi）/dt；
alpha=d（omega）/dt。
即角速度等于转角对时间的微分；
角加速度等于角速度对时间的微分。
速度等于角速度乘半径。角速度为每秒转过的角度，圆周角为2派，则角速度为2派除以周期T，其中周期等于圆周长2派R除以速度v，角速度公式。
角速度公式推导过程：
由于连接运动质点和圆心的半径在单位时间内转过的弧度叫做“角速度”。
它是描述物体转动或一质点绕另一质点转动的快慢和转动方向的物理量。
首先：360°/T
也是角速度，不过单位是°/s
不是国际单位。此时要转化为国际单位：就是一弧度（1rad)的圆等于一个圆以半径的弧长所对应的角度为一弧度。
l=απR/180°（弧长与角度的关系）α为弧长连接圆心的夹角
由于l=r
(
一个圆以半径的弧长所对应的角度为一弧度。
所以计算约分后得：
180°/π=α
此时180°/π=一弧度（国际定义）
则：360°/T除上180°/π
就可以算出有几个一弧度的角约分后得：
2π除以周期
冷启动：是在停电处理无效时执行通常的通电操作时使用的一种启动方式。程序的执行状态成为“结束”状态，输出信号全都断开。冷启动完成时，可以进行机器人的操作。
热启动：是在停电处理有效时执行通常的通电操作所使用的一种启动方式。程序的执行状态以及输出信号，保持电源切断时的状态而启动。
线速度和角速度的关系表现为一个公式：v=ω×r，这个公式实际上是由线速度、角速度的定义式推导出来的。详细介绍了推导的过程，运用公式时注意角速度中的角度，只能带弧度制的角度如：π、2π，而不能带180°、360°。
根据以上结论得出角加速度和线速度的关系
角加速度测量需要用角加速度计。它的原理类似加速度计，它的外盒装在转动物体上，由于角加速度，在参考质量上产生切向动载荷，可输出与切向加速度或角加速度大小成比例的信号。随被测运动物体和测量要求的不同，加速度计有各种原理和实现方式。如在飞行器上，有按陀螺原理设计的陀螺加速度仪等。
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