4轴ABB机器人如何建立工
一、4轴ABB机器人如何建立工具坐标? 步骤如下: 1. 选择适当的工具和工件,并将其安装在机器人末端。 2. 进入机器人操作面板中的菜单,选择“工具坐标”选项。 3. 按照提示,在菜
一共有8种,具体如下:
按格式分:空间坐标系(XYZ),大地坐标系(BLH),平面坐标系(xyh)。主要是数学方面的坐标系,用来解决空间问题以及维度的问题。
按实施年代分:1954北京坐标系,1980西安坐标系,2000国家大地坐标系。主要用于工程建设、施工的CAD图纸的确认房屋的坐标、方向。
按区或功能分:有国家标准坐标系,有地方独立坐标系。主要用于地理图纸的制作、研究和计算。也常用于地理方向的教学。
两种
国家坐标系,由国家负责专业的局来管理,使用,维护,为建筑坐标系的国家标准;
局部坐标系,地方的、区域的、建设区内的,建设场地内自己按照建设需求设定的一套,为局部坐标系。
建筑坐标系是指在房屋建筑或其他工程建筑工地,为了对其平面位置进行施工放样的方便,使所采用的平面直角坐标系与建筑设计的轴线相平行或垂直,对于左右、前后对称的建筑物,甚至可以把坐标原点设置于其对称中心,以简化计算。
主要有三种地理坐标系,如下:
1、WGS84坐标系:即地球坐标系(World Geodetic System),国际上通用的坐标系。设备包含的GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度一般都是为WGS84地理坐标系,目前谷歌地图采用的是WGS84坐标系(中国范围除外)。
2、GCJ02坐标系:即火星坐标系,国测局坐标系。是由中国国家测绘局制定。由WGS84坐标系经加密后的坐标系。谷歌中国和搜搜中国采用的GCJ02地理坐标系。
3、BD09坐标系:坐标系,GCJ02坐标系经加密后的坐标系。
国家坐标系统有1954北京坐标系,1980年国家大地坐标系(又称为西安—80坐标系,属于参心坐标系,原点在球面上。还有2000年国家大地坐标系英文是China Geodetic Coordinste System2000,简称CGCS2000。属于地心坐标系,原点O位于地球的质心,是空间三维直角坐标,Z轴与椭球体的旋转轴重合并指向地球的北极X轴指向起始子午面与赤道面的交点E,Y轴垂直于XOZ平面 构成右手坐标系。
地理坐标分为天文坐标系、大地坐标系与地心坐标系。
(1)天文坐标系
天文坐标系是以铅垂线为基准、以大地水准面为基准面建立的坐标系,它以天文经纬度(λ,ψ)表示地面点在大地水准面上的位置,其中天文经度λ是观测点天顶子午面与格林尼治天顶子午面间的二面角,地球上定义为本初子午面与观测点之间的二面角;天文纬度ψ定义为铅垂线与赤道平面间的夹角。
(2)大地坐标系
大地坐标系是以椭球面法线为基准线,以参考椭球面为基准面建立的坐标系,它以大地坐标(L,B,h)表示地面点在参考椭球面上的位置,其中大地经度L为参考椭球面上某点的大地子午面与本初子午面间的二面角,大地纬度B为参考椭球面上某点的法线与赤道平面的夹角,北纬为正,南纬为负;为h为大地高,即从观测点沿椭球法线方向到椭球面的距离 。我国目前常用坐标系为1954北京坐标系、1980国家大地坐标系以及2000国家大地坐标系(CGCS2000)。
(3)地心坐标系
地心坐标系是地固坐标系的一种,是指以总地球椭球为基准、原点与质心重合的坐标系,它与地球体固连在一起,与地球同步运动。 它以(L,B)来表示点的位置,其中L为地心经度,与大地经度一致;B为地心纬度,指参考椭球面上观测点与椭球质心或中心连线与赤道面之间的夹角。
绝对坐标系:位置与方向始终不变,可以让其显示,也可以让其关闭,但无论其是否显示还是关闭,它的作用一直在起作用,其最大的作用在于决定XYZ轴的绝对方向和绝对零点,从而判断俯视图,仰视图,左视图,右视图,前视图,后视图提供依据。
工作坐标系:又称相对坐标系,它的位置和方向可以随意更改,它的作用在于所构建的二维曲线图是建立在哪个三维空间面上,UG默认的二维曲线是构建在所属工作坐标系XY平面上的。
加工坐标系:进入加工模块后用来编刀路算程序的一种坐标系,它的作用是编刀路算程序的零点,程序中所算出来的XYZ等坐标值都是以它为零点的。总结:在同一个UG图形文件中,以上三个坐标系可以各在不同的点位上,方向也可以不一样,但让三个坐标重合是最好的,这样人为的看错数据出错的几率会大大降低,尤其是用UG编刀路算程序更应该如此。以上纯粹个人在UG绘图及编程实践工作中总结的要点和经验,没有抄录任何市面上UG书籍中的解释。
机器人有4种坐标系,分别应用在机器人安装。
1. 基坐标系
基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。
任何机器人都离不开基坐标系,也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系(面对机器人前后:X轴 ,左右:Y轴, 上下:Z轴)。
2. 大地坐标系
大地坐标系:大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到,90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。
3. 工具坐标系
工具坐标系:是以工具中心点作为零点,机器人的轨迹参照工具中心点,不再是机器人手腕中心点Tool0了,而是新的工具中心点
4. 工件坐标系
工件坐标系:工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系,可用来描述TCP运动的坐标系。充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。
常用的fanuc机器人一般有6个坐标系。即:关节坐标系、世界坐标系、手动坐标系、工具坐标系、用户坐标系和单元坐标系。
坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。
三种
UG中坐标系包含三种坐标,分别是绝对坐标系ACS(Absolute Coordinate System)、工作坐标系WCS(Work Coordinate System)和机械坐标系MCS(Machine Coordinate System),这些坐标系都满足右手法则。
84坐标就有一种类型,就是经纬度坐标,地心坐标
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