解密玻璃清洗机器人:智
一、解密玻璃清洗机器人:智能技术引领幕墙清洗新时代 近年来,随着城市建筑的垂直化发展和高层建筑的不断涌现,玻璃幕墙已经成为现代建筑的一种常见外立面形式。然而,随之而
在埃夫特机器人中,可以使用CALL子程序命令来调用子程序。CALL命令后跟随子程序的名称,即可执行对应的子程序。
在子程序编写时,需在程序开头使用SUB命令声明子程序的名称,以便于CALL命令进行调用。
在调用子程序时,还可以使用参数传递数据,以实现不同子程序之间的数据共享。
调用子程序是编程中常用的一种技术,通过调用子程序可以实现代码的模块化,提高代码的可读性和可维护性。下面是调用子程序的一般用法:
1. 定义子程序:在程序中定义一个子程序,可以是函数或者过程,用于实现某个特定的功能。
2. 调用子程序:在程序中调用定义好的子程序,传递参数,执行子程序中的代码,并返回结果。
3. 子程序返回:当子程序执行完毕后,将结果返回给调用者。
下面是一个简单的调用子程序的示例:
```
# 定义一个子程序
def add(x, y):
return x + y
# 调用子程序
result = add(2, 3)
# 输出结果
print(result)
```
在上面的示例中,我们定义了一个名为`add`的子程序,它接收两个参数`x`和`y`,并返回它们的和。然后我们在主程序中调用了这个子程序,并传递了参数2和3,最后将结果保存在变量`result`中,并输出结果。
需要注意的是,不同编程语言对于调用子程序的语法和细节可能有所不同,但是一般的调用子程序的基本原理是相似的。
1. 主程序初始化:安川机器人的主程序会调用一系列的API函数,用于启动硬件和软件系统,并初始化工作空间。
2. 加载子程序:主程序会加载已经编译的目标程序,然后将其装载到内存中。
3. 调用子程序:主程序会调用已经装载的子程序,通过参数传递数据和指令,控制机器人进行相应任务。
4. 执行结果:机器人完成子程序所进行的任务后,会将结果返回给主程序,主程序可以根据结果决定下一步需要做的事情。
比如你要调用C:\m.exe
Set ws = CreateObject("Wscript.Shell")
Set fs = CreateObject("Scripting.FileSystemObject")
ws.Run "c:\m.exe"
用 M98 和 M99 指令来实现M98 为调用子程序;格式如下: M98 P_ _ _ _,L_ _;其中 P 后跟子程序号;L为调用次数。M99 为返回主程序指令。例如:主程序 %0001 G54 G90 G00 X0 Y0 S800 M03; Z100; Z2; M98 P0002 L1; ``````````````````````````````````````````` M05 M30子程序 %0002 x10 Y10 ```````````````````````````````````` M99
子程序是一段独立的程序代码,可以在主程序中被调用执行。子程序的调用可以通过以下步骤实现:
1. 在主程序中定义子程序的名称和参数列表。例如,定义一个名为“subroutine”的子程序,它需要两个参数x和y。
2. 在主程序中调用子程序。调用子程序的语法为:subroutine(x, y)。这将会执行子程序,并将参数x和y传递给子程序。
3. 子程序执行完毕后,将返回结果给主程序。主程序可以使用子程序返回的结果进行后续的计算或操作。
需要注意的是,子程序的调用和执行过程中,主程序和子程序之间的数据传递需要遵循一定的规则和约定,以确保程序的正确性和可靠性。例如,需要确保传递的参数类型和数量与子程序定义的参数列表一致,避免出现数据类型不匹配或参数个数不足等错误。
O10 程序名 (主程序)
G50 X170. Z100.; 工件坐标系设定
G99 M03 ; 每转进给 主轴正转
T0100 ; 调用第一把刀具
M98 P11 H01 L6 ; 调用11号程序 从
N20 M05; N01段开始执行,
W90.;
M30; 调用6次
O11 程序名 (副程序)
N01 G00 X29.Z90.; 刀具快速定位
N02 G01 X17.F0.1;车端面
N03 G00 X170.Z100.;退刀
N04 T0202 ; 换60°尖刀
N07 G00X24.95 Z90.;定位
N08 G01W-2.5F0.1; 车φ25外圆
N09 G01X23.; 车30°角
N10 W-8.8 ; 车φ23外圆
N11 X24.95;
N12 W-3.;
N13 G00X170.Z100.T0200 退刀去刀补值
N14 T0303 ; 换切刀
N15 X26.Z75.;
N16 X19.F0.1; 切断
N17 X170.T0300; 退刀去刀补值
N18 W10.; Z向退刀
N19 G50Z100. ; 重新建立坐标系
M99 N20 ; 调用结束返回主程序
条件不满足,没有调用?
程序结构不合理,被优化掉了?
仿真看看汇编窗口调用时的语句,分析一下
无参数 无返回值函数调用 要去掉 括号内外的VOID
如 void get _key(void); 应写成 get _key();
所谓子程序是能够完成一定功能的程序模块,其自身不能自动执行,而只能靠上一级程序调用执行,在结构化程序设计中,子程序是实现整个程序功能的基础;子程序的执行至少包含调用及返回两个步骤。
通过执行子程序调用指令,CPU会自动地保存当前程序断点(程序被打断的地方),然后转向执行被调用的子程序;当子程序执行完毕后,通过执行子程序返回指令使CPU返回断点处继续执行指令。
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