一、什么是机械坐标系？

在数控编程时为了描述机床的运动，简化程序编制的方法及保证记录数据的互换性，数控机床的坐标系和运动方向均已标准化，ISO和我国都拟定了命名的标准。 机床坐标系（ Machine Coordinate System ）是以机床原点O为坐标系原点并遵循右手笛卡尔直角坐标系建立的由X、Y、Z轴组成的直角坐标系。

机床坐标系是用来确定工件坐标系的基本坐标系。是机床上固有的坐标系，并设有固定的坐标原点。

二、什么是ABB机器人坐标系？

　　ABB机器人的TCP与工件坐标联系：　　

1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。　　

2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。　　

3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。　　

4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。　TCP是tool centre piont 的缩写，表示机器人手腕上工具的中心点，用来反映你的工具的坐标值。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。

三、什么是机器人工件坐标系，如何建立工件坐标系？

机器人工件坐标系是一个三维坐标系，以机器人的末端关节位置作为原点，机器人运动轨迹中的每一个点都可以在此坐标系中定义。建立机器人工件坐标系的方法有：

1. 直接定义：用户可以直接定义机器人工件坐标系的原点位置、方向和尺寸等参数。

2. 相对定义：用户可以根据机器人的参考系统或其他工件坐标系，定义机器人工件坐标系的位置参数。

3. 动态定义：用户可以根据机器人在运动过程中的关节位置状态，动态定义机器人工件坐标系的位置参数。

四、机器人坐标系详解？

机器人坐标系是指用于描述机器人位置和姿态的坐标系。在机器人学中，机器人通常使用三个轴(X,Y,Z轴)来表示机器人的位置，以及一个轴(W轴)来表示机器人的姿态。因此，机器人坐标系可以表示为：

- X轴：从机器人的X轴端点出发，沿着X轴方向旋转到机器人的Y轴端点。

- Y轴：从机器人的Y轴端点出发，沿着Y轴方向旋转到机器人的Z轴端点。

- Z轴：从机器人的Z轴端点出发，沿着Z轴方向旋转到机器人的W轴端点。

在机器人学中，常用的机器人坐标系包括笛卡尔坐标系、极坐标系和直角坐标系。其中，笛卡尔坐标系是最常用、最简单的坐标系，它使用X,Y,Z轴来表示机器人的位置，W轴来表示机器人的姿态。极坐标系和直角坐标系也可以用于表示机器人的位置和姿态，但它们的旋转角度比较复杂。

在机器人学中，使用机器人坐标系可以方便地计算机器人的运动和姿态，并且可以使用机器人传感器来获取机器人的位置和姿态信息。

五、临时坐标系与机械坐标系的区别？

临时坐标系是为了工件调试而临时建立的坐标系。机械坐标系是以机械本身为坐标系原点并遵循右手笛卡尔直角坐标系建立的由x，y，z轴组成的直角坐标系。

机床坐标系与工件坐标系的相应坐标轴一般相平行，方向也相同，但是原点不同。建立工件坐标系是数控车床加工前的必不可少的一步。

六、机械手坐标系是左手还是右手？

机械手坐标系可以是左手坐标系或右手坐标系，具体取决于设计和应用需求。在左手坐标系中，拇指指向正X轴，食指指向正Y轴，中指指向正Z轴。

在右手坐标系中，拇指指向正X轴，食指指向正Y轴，中指指向正Z轴。无论是左手坐标系还是右手坐标系，其目的都是为了提供一种一致的标准，以便在机械手的运动和控制中进行准确的定位和操作。

七、fanuc机器人坐标系是哪只手法则？

FANUC机器人的有关节坐标系，tool坐标系，world坐标系，用户坐标系。 用来对机器人各种姿态的调整。各有各的用法和便利。各个坐标系，各有用处，就像查字典，有用偏旁，有用拼音。有的机器人设置多个工具是对应所使用的工具数量来定的，tool坐标系，用户坐标系就是这样的。

八、机械手是机器人吗？

机械手是机器人，是一种自动化程度较低的机器人。

九、机器人为什么要建立坐标系？

机器人在运作时会用到空间中的XYZ坐标,所以得建坐标系。

 方便我们在机器人现行运行时,按照我们自己建的坐标系的方向做线性运动,而不拘泥于系统提供的基座坐标系和世界坐标系这几种固定的坐标系。

十、abb机器人坐标系不动？

1、 机器人默认坐标系

系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。

2、 设定工具坐标系的作用

当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。当安装新夹具后就必需重新定义坐标系。否则会影响机器人的稳定运行。

3、工具坐标系定义原理

(1)在机器人工作空间内找一个精确尖锐的的固定点作为参考点。

(2)确定工具上的参考点。

(3)手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。

(4)通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP 的位姿数据保存在tooldata 程序数据中被程序调用。

4、 设定工具坐标系的方法

ABB机器人设定工具坐标系的方法有三种：“TCP(默认方向)”、“TCP和 Z”、“TCP和 X ,Z ”。

TCP(默认方向) 在定义工新工具坐标系的原点TCP时，由于新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余参数不变。

TCP和Z 新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根据需求进行定义，X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。(延伸器点Z偏移值建议最少100mm以上)

TCP和X、Z 新建工具坐标系完全由自己定义，即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义，Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成，X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。(延伸器点Z和X偏移值建议最少100mm以上)

下面说一下定义点1、点2、点3、点4的方法(需要四个不同的姿态点，机器人)

定义完成查看平均误差数据：误差结果越小越好，建议不大于3mm

5、 对新建的工具tool1定义其重量、重心的编辑更改值(主菜单、手动操纵、工具坐标、选取tool1、编辑选中更改值)

主要更改的数据有2个：mass,质量(根据实际测量数据填写)；cog,重心(X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量数据)。