1、滤波器法：对共振频点进行陷波滤波，通过增益补偿消除陷波引起的相位误差。
2、观测器法：预估本体末端位置，针对预估的位置做一些参数提前的适配。
3、阻尼法：提取振动速度信息，同时施加一个反向阻尼，改变振动相应。
4、驱动器参数整定与动态适配：根据负载情况适配恰当的驱动器参数，实现对振动的有效控制。
5、力矩前馈：基于动力学的力矩前馈，适配大动态范围的负载变化。
6、运动学优化：通过路径规划或者速度规划减少共振发生的可能性、影响程度，即对不同的运动段合理规划加速度、加加速度，减少抖动的发生。
7、减弱激励强度：以典型的周期性激励-减速器传达精度的变化为例，由于加工和安装的不完美，减速器在传动过程中会附加周期性的干扰，形成共振激励源，通过优化核心零部件的品质，有助于控制激励幅度，进而抑制振动。
如果提示你这个电机开知启取出器错误的话，你需要重新集先关机，然后过一度段时间再重新启动。我知要看一下说明书上也没什么特别要求。
热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。
操作如下：
1.进行程序编辑器-调试-调用例行程序
2.选“ServiceInfo”子程序，然后按照一般程序的启动方式启动程序
3.选择对应要复位的计时对象，1是定期保养时间2是操作时间3是齿轮箱保养时间
4.选“RESET”
5.选“yes”
6.你可以看到“Elapsed time”已经被复位为0了
7.最后就是在程序编辑器中将“PP”移至“MAIN”就好了。
先换个SD卡试试
补充：
如果只是如下情况的话，还可以
检查到主计算机的24V电压的连接是不是松了，比如电源到PDB到MC之间的USB线和USB接口；
再检查电源，PDB，主计算机等部件的状态
abb机器人错误的处理指令
1、报警代码：20032（转数计数器未更新）
报警原因：ABB机器人有个转数计数器，是用独立的电池供电，以记录各个轴的数据。如果示ABB教器提示电池电量过低，或者在断电情况下ABB机器人手臂位置移动了，这时候需要对转数计数器进行更新，否则机器人运行位置是不准的。
2、报警代码：38103（与SMB的通信中断）
3、报警代码：50057（关节未同步
4、报警代码：50204（动作监控）或者50056（关节碰撞）
ABB机器人报错代码20293，是指“剩余电流不正常”。处理该异常的步骤如下：
1. 暂停机器人工作，切断电源，等待机器人停止运行。
2. 检查机器人电路和电气装置是否正常，检查电源是否工作正常。
3. 检查机器人维护手册中的相关信息，了解报错代码的原因和处理方法。
4. 检查机器人电源电压是否正常，是否存在漏电现象或者其他电气问题。如果存在问题，应当进行维修或更换。
5. 可以通过调整机器人控制器中的参数，重新校准其电流等电气参数，以解决该问题。
6. 如果以上操作不能排除故障，可以联系ABB机器人的售后服务中心，寻求专业的技术支持和维修服务。
需要注意的是，为了避免机器人出现异常报错，应该进行定期的保养和维护，以确保机器人的运行状态和性能。在使用机器人时，应当按照要求，严格遵守操作规程和安全规定，确保人员和设备的安全和稳定性。
要处理ABB机器人的故障（例如，故障代码20074）执行以下步骤：
查阅机器人手册和技术文档，查找故障代码20074的解释和建议的修复方法。
关闭机器人，并断开电源。等待一段时间，然后重新启动机器人，看是否可以清除故障代码。
检查机器人的所有连接，电缆和接头，确保它们都牢固连接。
检查机器人的传感器和执行器，确保它们工作正常。
如果问题仍然存在，联系ABB的技术支持团队或经过培训的维修人员进行进一步诊断和修复。
abb机器人撞机后处理
机器人伤人应急预案
工具及附件:
1、 1.5T斤不落、吊带或钢丝绳、用于强制打开抱闸的2芯电缆、24V电源或蓄电池
2、急救药箱、担架
机器人伤人应急预案
实施救援:
1、安装斤不落,并将机器人手臂吊装,拉紧;
2、对于没有合适吊点的位置,应当在机器人手臂下方放置适当的支撑;
机器人伤人应急预案
通过外接24V电源,强制打开机器人各轴抱闸,本案例以FANUC M-710iC/50 机器人为例:
机器人伤人应急预案
20032解决方案处理步骤：
①手动把ABB机器人各个轴停到机械原点，就是对齐各轴上的刻度线和对应的槽。
②在主菜单里点击“校准”-->点击“更新转数计数器”。
③依次点击更新各轴转数计数器。
abb机器人撞机后处理
机器人伤人应急预案
工具及附件:
1、 1.5T斤不落、吊带或钢丝绳、用于强制打开抱闸的2芯电缆、24V电源或蓄电池
2、急救药箱、担架
机器人伤人应急预案
实施救援:
1、安装斤不落,并将机器人手臂吊装,拉紧;
2、对于没有合适吊点的位置,应当在机器人手臂下方放置适当的支撑;
机器人伤人应急预案
通过外接24V电源,强制打开机器人各轴抱闸,本案例以FANUC M-710iC/50 机器人为例:
机器人伤人应急预案
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