一、什么是工业机器人？

想知道什么是工业机器人，就要先知道工业机器人的发展历程，这样更为方便的理解工业机器人出现的原因，以及现在的工业机器人为啥是这个外观形态？

1930-1960年代

伴随伺服系统技术，以及计算机技术在美国产生，美国科学领域的研究人员开始着手在机械手方面研发。（看清楚了啊，美国的伺服技术确实发展很早）

第一台真正意义上的工业机器人，是在计算发展起来后出现。在1959年之前，有很长时间的发展历程，第一台机器人的制造是美国人恩格尔伯格，制造的第一台五轴机器人，应用于压铸领域。

（五轴机器人应用）

第一机器人其实已经采用了计算机控制，同时也使用了分离式固体数控元件，在没有磁盘的年代采用的装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成180个工作步骤。

1960年也被称为机器人的元年。

1960-1980年代：工业机器人逐步进入汽车行业

第一台机器人发展后，恩格尔伯格以及合伙人的Unimation公司逐步上了正轨，但是在工业机器人渐渐有起色的时候，这兄弟把公司给卖了。

1973年，现代意义上的关节机器人开始出现。这时候的工业机器人的驱动已经变成电驱动，采用电机驱动。

左边是1973年IRB-6六轴机器人，这是现代工业机器人的基础模型，后期的不少产品都有借鉴这个机器人的影子。

右图是scara机器人的原型，1978年日本Hitata公司制造出第一台scara机器人，scara机器人的原理和模型是日本在电子产业发展中发展起来的。

基于这几大类，基本上奠定了工业机器人的主要机器人类型。

1980年后的工业机器人市场是日本人的天下。

1973年，仍然还是富士通公司的稻叶清右引入美国的伺服电机技术，率先应用在当时的加工中心里面。

而后，开始主导开发工业机器人，1974年FANUC机器人公司建立，并与1976年推向市场。

真正让fanuc发展最快的是其同美国GE合资进入美国，并且快速的占领美国数控系统市场，同时也将工业机器人打入了美国汽车厂商内部。

fanuc专利申请量变化曲线

日本机器人的销量变化趋势。

日本机器人的发展基本奠定了，全球早起机器人发展的模式以及格局。

1985年，工业机器人开始应用在汽车焊装线上面，这一应用，让工业机器人发展得到了腾飞，整个焊装线容纳了工业机器人50%以上的产量。

1989年，SONY第一次将将scara机器人应用于VCR装配线上面。

从以上机器人的基本发展历程，大体上就能够理解机器人的出现，以及机器人形态，包括机器人出现的原因了。

那么下面就是比较枯燥的，机器人基本形态构成了。

形成了通用机器人+细分行业应用机器人的模式。

各个种类机器人：

在不断的发展和探索中，最后形成了，四轴，六轴，scara，delta这几大机器人类型。

这种依靠控制系统进行运动控制，使用伺服电机作为驱动的机械手臂结构，就是工业机器人机构。

机器人基本构成是由：

工业机器人一个关节，叫一个轴：

机器人结构爆炸图

怎么定义工业机器人呢？

具备的特点是：用工程的方法实现人体所持有的动作功能，以完成这些功能所必要的智能。

说白了就是机器人可以编程，可以重复使用，一台机器人可以应用在不同领域，这也就是我们常说的柔性化。所谓的柔性化，对应的是专用的固定的功能。例如车床就就是固定的，没有柔性化的机械。

总结：如今工业机器人已经在各个行业得到使用，大部分都见过工业机器人。未来，工业机器人使用量仍会不断增加。

二、什么是工业机器人仿真？

就是利用仿真软件，将工业机器人以及配套设备和现场布局环境，通通导入一个软件中，来进行模拟仿真，这样能够最真实的反馈出，设计是否合理，工业机器人选型是否恰当，同时还能够提供更好的设计思路，设计方法，

也减少了损失，提高了工作效率，

三、什么是工业机器人的输入？

就是给工业机器人输入指令，使机器人正常工作。

四、什么是工业机器人指挥决策系统？

指挥控制系统实质上是一类用于信息和资源的动态管理和分配的人机系统的统称，它的任务是信息的收集与评估和资源的管理与分配，其处理问题的主要手段是信息的采集和处理，它的目的是在动态信息和资源环境下，提供最合适的决策方案并监督实施。

指挥控制系统中的信息处理过程，按其对一个具体情况的处理看，可以分成：信息采集，数据合成，态势评估，方案生成，方案评价，方案确定，监视控制等步骤。

其信息和信息处理过程具有处理信息量大、处理速度快、信息和处理过程中广泛存在着不确定性和人的主观性占据主导作用等几个明显的特点。

五、什么是工业机器人运动的正解？

一般指机器人运动学正解，研究怎么通过控制多个电机（关节）的运动实现机器人末端在笛卡尔坐标系下的期望运动。

六、什么是工业机器人主要运动部件？

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

七、什么是工业机器人的有效负载？

工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。 它是另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量。需要输入的值有质量、重心位置（质量受重力作用的点）、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。

负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。例外： 如果负载数据已经由 KUKA.LoadDataDetermination 传输到机器人控制系统中，则无需再手工输入。

八、什么是工业机器人的工作载荷？

工业机器人工作载荷主要是指工业机器人末端负载，能够承受的重量，例如工业机器人根据工作载荷分为3公斤，6公斤，8公斤，10公斤等等不同载荷的工业机器人，目前已经有220，500，8001顿等负载的工业机器人了，这样工业机器人能够承担的工作种类也越来越多了

九、什么是工业机器人的重复定位精度？

重复定位精度，是衡量工业机器人规格的重要指标。当然重复定位精度不仅仅用在工业机器人方面。

大众可以简单的理解为，一个机器运转了一天后，起执行末端是否还能够保证原本设定的轨迹运动。（差距就是精度的数值）。当然专业的最好不要这么理解。

十、什么是工业机器人的自由度？

　　一般来说，机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度。通常自由度作为机器人的技术指标，能反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。　　目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。在ISO8373标准中，对工业机器人的解释是：机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动。可见工业机器人的轴数是其重要技术指标。