一、机器人的智能水准有标准么？

Yale-CMU-Berkeley Object and Model Set（简称 YCB Set）旨在为全世界的机器人实验室提供一种通用标准，外表上看是只是一个手提箱模样的盒子，盒子容纳了 77 种物品：锤子、无绳电钻、一罐午餐肉和测试九孔桩的工具等。尽管看起来非常普通，这些经过精心策划的家庭用品可能是一种机器人新标准的未来。

Dollar 是机械工程和材料科学的副教授，两年前他提出可以在机器人研究中加入一些具有普遍性和特殊性的操作任务。比如让机器人用手抓锤子。不过当其他机器人实验室想重复这个实验时，该选择多大的锤子呢？这时 YCB Set 就给我们提供了统一的标准——请使用盒子里那把 23.45 盎司斯坦利锤子进项行测试吧！

除了这些测试物品之外，这个项目还提供了五个示例的任务（例如将水从壶倒进到杯子、布置桌面）和每个任务的完成标准。该项目的网站还允许其它实验室提供他们自己的实验及结果，要用来对原有的任务进行扩充。Dollar 认为，当实验室完全按照自己的标准测试时，往往不能正确的认识到自己的特长和短板。标准一旦统一，就将成为一种更客观的评估方法。

YCB Set 在机器人领域的瓶颈时期出现。所谓瓶颈，就是说机器人只能在固定的环境中表现非常好，比如在工厂里，只需要重复某些动作的时候。目前，机器人在相同的环境里重复同样的动作这方面已经表现得非常好了。Dollar 认为：在固定的外界条件下，机器人总是在相同的地方看着相同的东西重复相同的动作。这只要编程就可以完成，而且可以完成得相当不错。然而对 Dollar 和其他机器人专家而言，让机器人有自己思考才是更是具有挑战性的工作。

机器人抓住了电钻 来源：耶鲁大学

机器人社区的人们正在尝试开发可以在日常环境和家庭中工作的机器人，他认为，这与之前的流水线式工作截然相反。

长期以来，标准都是科学进步中至关重要的一部分。直到十九世纪，世界上各个地方的时间才有了统一的标准（原子钟是世界上已知最准确的时间测量标准）。幸而有了世界标准时间，我们才能很顺利地使用上个人 GPS 系统和无人驾驶汽车。之前的几个世纪，人们只用手和脚来测量东西的长度和高度，生活十分不便。国际重量和测量委员会在巴黎的气候控制库中存储了一些金属棒，给出了世界上统一的度量标准，每个金属棒都是测量单位的承载体。近几年，这些金属棒已经被更精确的测量标准所取代，新的测量标准是在光速基础上建立的，原子钟在其中又起到了不可忽视的作用。

当我们对机器人的要求有了进一步的提高，而不是仅仅满足于流水线式的工作时，事情就变得复杂起来。例如，Dollar 所致力于的机器人控制和抓握研究。对于人类来说，拿起一个叉子再用它进食是一件再简单不过的事情了，但对于机器人来说就可没有那么容易。为了开发这样的机器人，各个实验室需要一个统一的标准来进行定量测试，而不是只忠于自己的测量标准。可以这么说，77 项目盒在机器人技术中的地位是与巴黎金属库或原子钟不相上下的。同时，它还可以促进各个实验室之间的交流，推动这个领域的发展。

对于一个机器人实验室来说，想在通过控制机器人去房子周围找一样东西是非常简单的。然而只有对各个实验室的结果进行比较，才能进一步推进研究。这时 YCB Set 就有了用武之地。

Dollar 说，当我们有一个新的想法时，希望可以通过测试来了解它的工作原理。量化评估后，就可以得到与其他的方法相比的结果，来进一步了解新方法的效果。当然也可以进行其他标准化的测试，但是我们目前并没有获得 YCB Set 的测试授权。

机器人学家认为，正因为这个领域之前并不复杂，所以标准的重要性没有体现出来。但现在的情况与之前截然不同。需要多方合作来开发一个机器人，一个统一的标准就显得至关重要了。

哈佛大学工程学院 Robert Howe 教授认为，当机器人走出实验室，进入到日常生活中，想要了解它的特长和局限就非常麻烦了。在工厂里，外部环境都是设定好的，测试是很容易的一件事。但是如果外部环境换成了家里杂乱无章的厨房，这时应该如何测试机器人呢？所以说 Aaron 的研究是十分有前景的。

锅和铲子是家里常见的工具，这里为机器人实验室提供测试标准。它们的不同形状和大小可以反应机器人的能力。来源：耶鲁大学

Howe 指出，即使是看似简单的抓取动作也需要非常先进的技术。首先，需要对手和手臂进行设置，防止它们碰到其他东西，要严格控制与外界的接触。然后，将这些协调元素囊括到一个系统里，还要保证它的反应足够快足够实用。Howe 的实验室致力于触觉感测，这项工作还可能需要计算机视觉方面的专家加入。

他说，这就是 YCB Set 的精髓所在，在实验室里就可以对机器人完成任务的情况进行测评，不同实验室之间就可以互相比较。

Dollar 有了这个想法后，他请来了他在机器人社区的两个前同事，一个是来自卡内基·梅隆大学的 Siddhartha Srinivasa 博士，另一个是加州大学伯克利分校的 Pieter Abbeel 博士。2014 年，Berk Calli 来到耶鲁，Dollar 让 Berk Calli 在自己的实验室做博后，负责该项目。Calli 认为，机器人技术测试的可重复性差一直是一个公认的问题。算法那么多，没有人知道针对某一个具体问题哪一个算法是最优的，在不知道算法的可行性之前，工作就没法继续下去。一篇论文比较了不同实验室的两种算法就已经很少见了。在机器人性能的量化和比较中，如果可以通过一个统一的标准来得到五个或十个组的结果，将是一个非常大的突破。在这之前，还从来没有人做过这方面的工作。

理想情况下，YCB Set 将独立承担实验。提供的物品和示例任务只是一个开始。机器人控制领域研究进展迅速，涵盖了大部分的科技热点和研究方法，所以 Dollar 和他的团队所提供的任务只是一个示范。在 YCB Set 的网站上，研究团队为其他实验室提供了一个框架，以便其他实验室提供自己的控制测试方法和标准。研究人员可以在这里看到来自其他实验室的实验方法和结果，并且有一个专门的论坛进行讨论。

Dollar 说，这样做的主要目的是让其他研究人员提出自己的思路，让其他人也可以去了解、利用他们的方法，」

玩具飞机是机器人编程测试的任务之一。来源：耶鲁大学

为了正确地选择 YCB Set 中的测试物品，研究人员查阅了许多机器人的相关论文，以了解操作测试中最常用的测试点有哪些，甚至去商店寻找更多的灵感。Dollar 说，这个项目的特点之一就是可以引起大家的研究兴趣，」。

目前，每套 YCB Set 的售价是 350 美元。其中所选择的都是非常耐用而且短时间之内不会有太大变化的物品，同时也可以降低成本。

所选择的物品大致分为以下几类，例如，谷物盒、桶装薯片和午餐肉罐头等。工具有小钉子、木块、一个无绳的钻子。Dollar 说，所选物品尺寸各异（最小的是垫圈，最大的是水壶）。有些物品的形状比较容易抓握，有些物体的形状复杂，对机器人手就会有更大的挑战性。

YCB Set 中还包括一些需要完成拆装的测试品，比如，有一种放置了木质立方体的盒子、可组装和拆卸的玩具飞机、各种乐高积木。该套件还配有一个数字计时器，用于测量某些任务的执行速度。

为了使实验顺利进行，找到测试品，完成 YCB Set 的物品组合还远远不够，Dollar 需要说服其他实验室都来使用。他和他的同事一直忙于在国际机器人会议上介绍 YCB Set。YCB Set 在 2015 年 5 月的 IEEE 国际机器人和自动化会议（ICRA）上首次亮相，Dollar 说，反应非常热烈，他们大约收到了 50 套 YCB Set 的请求。这些 YCB Set 早已打包好，研究人员可以订购整套，这些 YCB Set 将被送到他们的实验室。目前世界上约有 100 个机器人实验室有 YCB 套件。

「我们希望得到尽可能多的帮助，因为这是让它继续使用下去的唯一的方式。」Dollar 说。

南佛罗里达大学计算机科学与工程系副教授 Yu Sun 说，他的实验室是所有收到 YCB Set 中「最幸运的实验室」之一。今年十月份，他在韩国举办了国际性的智能机器人大会。在握手比赛上之前，他已经利用 YCB Set 已经收集到了一些数据。

他说：「在机器人测试中，如果不能保证物理环境相同，所得到的数据就失去了意义。使用的 Aaron Dollar 的 YCB Set，就能保证测试条件相同，所以其他研究者也可以将我们的数据应用到他们的算法中去。」

原文链接：A new standard in robotics

二、机器人精度标准？

机器人重复定位精度：±0.05mm

移动机构重复定位精度：±0.1mm

变位机重复定位精度：±0.1mm

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

三、机器人焊接圆弧的标准？

第一个就是圆弧起弧后的第一点必须和开始起弧的点相重合，或者至少位置差别不大，要不焊接出来的圆弧没有弧形了。一般焊接整个圆用5个点，第一个点和最后一个点位置一样，但焊接机器人其实已经旋转一圈过了。不能通过前进到第一点作为最后一个点的轨迹。

因为焊接机器人第6轴都是在±200度左右，就是说第6轴是不可以往一个方向旋转360度的，但我们焊接圆弧大部分要求一次完成，只留一个焊缝接头，即快速又美观。我们可以在起弧前一步把焊枪的角度设置在一个方向旋转要到极限时，再保持姿势不变移到起弧点。焊接时再反方向旋转时就可以一下旋转360多度了。同样要注意的是圆弧的焊接工装可能会干涉到焊枪，所以焊接工装的摆放也要同焊接机器人起弧点相对应，即起弧处就是干涉到焊枪的位置。稍微把焊枪角度摆一下就可以完成一整个圆弧的焊接

四、三个合体的机器人动漫？

强调下不是机器人，是Evangelion（是旧约《圣经·创世纪》中亚当的妻子夏娃的EVA和希腊语的福音Euangelion两个字结合而成．）

动漫叫《EVA》也可以叫《新世纪エヴァンゲリオン》（新世纪福音士），还有一号机是紫色的。（NeonGenesisEvangelion意为新世纪福音，简称Evangelion或EVA．)

EVA是神作，重要的是他的剧情和它的内涵，刚开始看会看不懂，多看几遍去网上查查资料才能看的懂。

五、齐家的三个标准？

齐家语出《礼记 大学》，欲齐其家者，先修其身；欲修其身者，先正其心；欲正其心者，先诚其意；欲诚其意者，先致其知。致知在格物。

六、建筑的三个标准？

建筑是建筑物与构筑物的总称，是人们为了满足社会生活需要，利用所掌握的物质技术手段，并运用一定的科学规律、风水理念和美学法则创造的人工环境。

　　建筑是人们用泥土，砖，瓦，石材，木材；（近代用钢筋砼，型材）等建筑材料构成的一种供人居住和使用的空间，如住宅，桥梁，厂房、体育馆，窑洞，水塔，寺庙等等。广义上来讲，景观，园林也是建筑的一部分。更广义地讲，动物有意识建造的巢穴也可算作建筑。西哲有云：建筑是凝固的音乐.，建筑是一部石头史书。古罗马建筑家维特鲁威的经典名作《建筑十书》提出了建筑的三个标准：坚固、实用、美观，一直影响着后世建筑学的发展。

　　建筑构成三要素：建筑功能、建筑技术和建筑艺术形象。

七、三个标准中cod的标准值？

cod的标准值：一级A标cod达到50mg/L，一级B标cod达到60mg/L，二级cod达到100mg/L，三级cod达到120mg/L。

COD(化学需氧量)：是在一定的条件下，采用一定的强氧化剂处理水样时，所消耗的氧化剂量。它反映了水中受物质污染的程度，化学需氧量越大，说明水中受有机物的污染越严重。

八、机器人评价标准？

机器人的评价标准可以从多个维度进行，具体取决于机器人的类型和应用领域。以下是一些常见的评价标准：

1. **工业机器人**：这类机器人主要用于工业生产线，因此其评价标准主要集中在性能和稳定性上。主要评判指标包括工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性和动态特性等。例如，工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达的空间位置集合。

2. **家用扫地机器人**：从用户体验的角度出发，这类机器人的评价标准更多地关注于产品的智能水平。主要包括“安全、可靠、清洁、易用、节能”五个方面的智能功能。这些功能旨在增强产品功能、提升产品性能和改善用户体验。

3. **智能机器人**：这类机器人的评价标准涉及到智能化等级，包括智能机器人的信息模型、智能化等级判断依据、智能化评价程序及应用要求等。

4. **机器人可靠性**：这是评估机器人长期稳定运行的能力，包括其在特定环境下的性能和寿命等。

5. **机器人分类**：根据机器人的功能和用途，对其进行分类，如服务机器人、特种机器人等。

九、机器人编程三个阶段的特点

机器人编程三个阶段的特点

机器人编程是现代科技领域中的一个关键领域，它的发展对人类社会产生了深远的影响。随着科技的进步和人类对自动化技术的探索，机器人编程正逐渐演变成为一个独立的学科。机器人编程的发展经历了三个不同的阶段，每个阶段都有其独特的特点和挑战。

第一阶段：低级编程语言的使用

机器人编程的第一个阶段是使用低级编程语言进行程序设计。在这个阶段，开发人员使用诸如C、C++和汇编语言等低级语言来编写机器人的控制程序。这些语言需要对硬件细节有深入的理解，并且编写的代码非常接近机器的底层执行。尽管这种编程方式效率高、灵活性强，但对于非专业人士来说，学习和掌握这些语言是一项巨大的挑战。

在这一阶段，机器人编程主要关注底层控制和传感器数据的处理。开发人员需要编写控制算法，处理机器人的运动和环境感知。这需要对机器人和编程语言的深层次理解，因此对专业人士而言是一个有利于深入学习的阶段。

第二阶段：图形化编程工具的兴起

随着机器人编程的普及，出现了一些图形化编程工具，例如Scratch和Blockly等。这些工具以图形化的方式展示编程代码，使得机器人编程变得更加直观和易于理解。这对于初学者和非专业人士来说是一个重大突破，降低了学习机器人编程的门槛。

图形化编程工具以模块化的方式展示代码，用户只需将模块拖拽并连接起来，就能够完成复杂的编程任务。这样的编程方式不需要掌握复杂的语法规则，只需理解逻辑和流程即可。因此，它能够吸引更多的人参与到机器人编程领域，推动这一领域的快速发展。

然而，图形化编程工具也存在一些局限性。它们通常不能满足复杂任务的需求，因为图形界面的设计和功能有限。此外，图形化编程工具隐藏了底层的代码细节，因此学习者难以理解机器人编程的内部工作原理。尽管有这些局限性，图形化编程工具仍然被广泛应用于教育和初学者培训领域。

第三阶段：高级编程语言与机器学习的结合

随着人工智能和机器学习的快速发展，机器人编程逐渐进入到第三个阶段。在这个阶段，高级编程语言如Python、Java和MATLAB等开始在机器人编程中得到广泛应用。这些语言具有更高的抽象层次，使得开发人员能够更加专注于算法和逻辑的设计。

与此同时，机器学习的技术也在机器人编程中发挥着越来越重要的作用。通过机器学习算法，机器人能够根据环境中的数据进行自主学习和决策。这为机器人的智能化发展提供了巨大的潜力。开发人员利用高级编程语言和机器学习算法，可以实现机器人的自主导航、目标识别和人机交互等复杂任务。

然而，高级编程语言和机器学习的结合也带来了新的挑战。这些技术对开发人员的技能水平要求更高，需要具备深度学习、算法和数据分析等方面的知识。此外，高级编程语言和机器学习技术也需要更强大的硬件支持来实现高效的计算和运行。

结论

机器人编程是一个不断发展和演进的领域。从使用低级编程语言到图形化编程工具再到高级编程语言与机器学习的结合，机器人编程经历了三个不同的阶段。每个阶段都有其独特的特点和挑战。

未来，随着人工智能和自动化技术的进一步发展，机器人编程将会进入新的阶段。我们可以期待更强大、更智能的机器人出现，为人类社会带来更多的便利和改变。

十、三个脚的机器人有哪些

三个脚的机器人有哪些近年来，随着科技领域的不断发展，机器人技术也取得了长足的进步。其中，三个脚的机器人作为一种新型机器人设计，在各个领域展现出了巨大的潜力和应用前景。本文将介绍三个脚的机器人的种类、功能及应用领域。

三脚机器人分类

根据不同的设计和功能，三个脚的机器人可以分为多种类型。常见的三脚机器人包括：

• 步态机器人：这种机器人模仿人类的步态走路，具有较好的稳定性和适应性。它可以用于各种环境下的行走和移动任务。
• 工业机器人：主要用于生产线自动化，能够完成重复性高、精度要求高的工作任务。
• 救援机器人：具有在复杂环境中进行搜救和救援任务的能力，可以提高救援效率并保障人员安全。

三脚机器人的功能

三个脚的机器人具有多样化的功能，能够完成各种任务，包括但不限于：

• 环境感知：通过传感器系统获取环境信息，实现对周围环境的探测和分析。
• 运动控制：具有稳定的步态和移动能力，能够在不同地形下自主行走。
• 任务执行：根据预设指令完成各类任务，如搬运、巡逻、搜索等。
• 交互功能：可与人类或其他机器人进行交流和合作，实现协同作业。

三脚机器人的应用领域

由于其独特的设计和功能特点，三个脚的机器人在各个领域都有着广阔的应用前景：

• 工业制造：三脚机器人可用于汽车生产线、电子产品制造等领域，提高生产效率。
• 医疗卫生：可用于手术助手、病房巡视等医疗领域，实现精准操作和远程监控。
• 军事安防：在军事侦察、边境巡逻等任务中发挥重要作用，减少士兵风险。
• 灾难救援：能够进入灾区进行搜救和救援工作，提高救援效率和减少人员伤亡。

总的来说，三个脚的机器人在当今社会中具有重要意义，不仅可以提高工作效率，降低风险，还可以拓展人类在各个领域的应用范围。随着技术的不断创新和发展，相信未来三脚机器人将在更多领域展现出巨大的潜力和发展空间。